In 1663 werd in het gehucht Engsbergen een kapel gebouwd, waarvan het koor bewaard bleef. In 1806 werd de parochie onafhankelijk en in 1840 werd de huidige kerk gebouwd. Het interieur bevat waardevol meubilair.
Het orgel is de blikvanger. De befaamde Geelse orgelbouwer Jacob Verbuecken vervaardigde in 1752 een klein en groot orgel dat in de Aarschotse begijnhofkerk werd geplaatst. Bij de afbraak van die kerk in 1853 kocht de kerkfabriek van Engsbergen het orgel aan. Sindsdien siert het de kerk. Het instrument, met niet minder dan 1310 pijpen, is beschermd en behoort tot het orgelpatrimonium in ons land.
Blikvanger is het centrale beeld van koning David met de lier.