De spelling of schrijfwijze van Tessenderlo doorliep op bijna duizend jaar weinig wijzigingen. Tussen het Tessenderlon van 1135, de eerste vermelding en het huidige Tessenderlo is slechts een ‘n’ verschil. De lange gemeentenaam werd graag en veel verkort, zoals nog in de volksmond leven: Senderloo, Loe, Loo of Looi. De Looienaar spreekt bijna altijd over Looi, terwijl iemand uit een buurdorp meer ‘Senderlo’ gebruikt, een minieme verkorting van de lange naam. Door de eeuwen heen heeft Tessenderlo op de mens een zekere aantrekkingskracht uitgeoefend. Zelfs in de verre voorhistorie verbleven hier mensen, zoals blijkt uit gevonden gesteenten en gebruiksvoorwerpen.
Tessenderlo ontstond echter als gemeente op het ogenblik dat de mensen er zich blijvend vestigden en de hun vertrouwde plaatsen een naam gaven. Waar de Kempen algemeen ontgonnen werd in de tijd van de grote volksverhuizingen en de Frankische Landname (circa 400-700), lijkt de ontginning van Tessenderlo verder in de tijd terug te gaan.
In de gemeentenaam is de volksstam bewaard, die de Kempen bewoonde gedurende de Gallo-Romeinse periode: de Taxandriërs. Tessenderlo of ‘Taxandria-lauha’ was het met struikgewas en heide begroeide gebied van de Taxandriërs.
De patroonheilige was en is nog steeds Sint-Martinus. Hij staat afgebeeld op het wapenschild van de gemeente. Meer dan duizend jaar was de Sint-Martinuskerk van ‘de Plaats’ of het Centrum het enige godshuis in de gemeente.
In de Middeleeuwen breidde de gemeente zich uit via jongere nederzettingen. Schoot, Engsbergen, Hulst en Schoonhees groeiden uit tot gedeeltelijk zelfstandige gehuchten, met een eigen fiscaal en verdedigingssysteem. In de loop van de negentiende en twintigste eeuw verwierven zij het statuut van parochie. Dat gebeurde vrij recent eveneens op 'de Berg', een vrij jonge woonkern ten zuiden van het Centrum. De Berg is een deel van het vroegere Schoonhees dat als gehucht verdween.
In Tessenderlo liep de ontginning van de Late Middeleeuwen parallel met de economische activiteiten die geestelijke instellingen in het dorp ontwikkelden: de prins-bisschop van Luik als opvolger van de graaf van Loon, het Sint-Servaaskapittel van Maastricht en later het begijnhof van Diest. De abdij van Averbode werd echter de belangrijkste grootgrondbezitter en zou vanaf 1135 in de gemeente verder economisch ontwikkelen door het bouwen van pachthoeven. In de Nieuwe Tijd (16de-18de eeuw) werden bestuur en rechtspraak gecentraliseerd. Deze eigen Looise rechtsregels of costuimen werden publiek afgekondigd op het jaargeding of een volksvergadering van de dorpelingen en later opgeschreven in het eigen keurboek van Tessenderlo. Doodslag en andere vergrijpen werden opgelost door een eigen rechtspraak of zoengeding, door een schandpaal op de markt en er stond een galg op een verre grens van de gemeente. De Franse Republiek (1795-1815) moderniseerde het bestuur drastisch. Ondertussen bleef landbouw tot diep in de twintigste eeuw de voornaamste levensbron. Door het ontginnen van de vruchtbaarste gronden kon de bevolking stijgen maar die groei werd beperkt door de beschikbare gronden. De grote ontwikkeling van Tessenderlo kwam pas goed op gang vanaf het einde van de negentiende eeuw met de beginnende industrialisatie, de pendelarbeid en de aan belang winnende dienstensector. De bevolking steeg, de handelsactiviteit groeide en de welvaart nam toe. Tessenderlo werd vooral bekend voor zijn chemische nijverheid waar een groot aantal werknemers wordt tewerkgesteld.
Twee wereldoorlogen en een grote fabrieksramp in 1942 zijn nog enkele korte, zwarte bladzijden in het Looise geschiedenisboek van de twintigste eeuw.
